一种数-模混合估计的多源融合定位方法及系统
专利名称：
一种数-模混合估计的多源融合定位方法及系统
发明/设计人：
李启鹏;庄园;纳什瓦·艾尔·班得瑞;槐建柱;陈怡文
申请/专利权人：
武汉大学
专利类型：
发明专利
申请时间：
2023-12-25
申请/专利号：
CN202311793765.0
公开(公告)号：
CN117451043A
主分类号：
G01C21/16
分类号：
G01C21/20;G01C21/16;G01S17/86
申请地区：
430000 湖北省武汉市武昌区八一路299号
代理人：
余浩
专利代理机构：
武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)
摘要：
一种数-模混合估计的多源融合定位方法及系统,涉及多传感器融合定位技术领域,其利用IMU数据驱动模块回归传播调整因子、IMU不确定度因子和伪观测因子;利用LiDAR数据驱动模块计算场景特征退化率;根据IMU不确定度因子和场景特征退化率确定融合定位系统的不确定度;根据传播调整因子动态调整模型驱动传播预测时的噪声协方差,当场景特征退化率超过阈值时,仅使用伪观测因子进行观测更新,并结合不确定度进行位姿估计。本申请通过基于数据驱动的方法为基于模型驱动的滤波器系统提供自适应的参数调整,来适应不同场景和不同运动状态的变化。增强了系统在复杂场景和运动下的鲁棒性,综合考虑了传感器数据和系统模型的不确定度,能提供更可靠的...
